基于滑模控制的机载作动器摩擦转矩补偿研究

中国机械工程 ›› 2010, Vol. 21 ›› Issue (7): 809-914.

基于滑模控制的机载作动器摩擦转矩补偿研究

王永宾;林辉

西北工业大学,西安,710072

出版日期:2010-04-10 发布日期:2010-04-16
基金资助:
航空科学基金资助项目(2007ZC53036)
Aviation Science Foundation of China（No. 2007ZC53036）

Friction Compensation of Aircraft Actuator Based on Soliding Model Control

Wang Yongbin;Lin Hui

Northwestern Polytechnical University, Xi'an, 710072

Online:2010-04-10 Published:2010-04-16
Supported by:
Aviation Science Foundation of China（No. 2007ZC53036）

摘要/Abstract

摘要：

针对机载电动静液作动器(EHA)伺服系统中非线性摩擦产生的不良影响,提出了非线性滑模控制(SMC)方法。在对EHA伺服系统以及非线性摩擦特性进行分析的基础上,建立了EHA伺服系统各部分模型。通过SMC方法与典型比例-积分-微分 (PID)控制方法的比较可知,滑模控制对抑制位置阶跃信号振荡、消除由于摩擦引起的正弦信号平顶(死区)等方面效果显著。仿真结果证明了非线性Stribeck曲线摩擦模型的合理性,也表明滑模控制器对非线性控制对象具有良好的控制效果。

关键词:

电动静液作动器, 非线性, 滑模控制, PID控制, Stribeck曲线

Abstract:

A nonlinear SMC scheme was proposed against the harmful effects with nonlinear friction on aircraft EHA servo systems. Based on the analysis of EHA and the nonlinear friction,the models of EHA servo system were established. With comparison between SMC and typical PID control,it is remarkable that the trajectory oscillation of step signals is restrained and the deadband of sine signals is avoided with SMC. The simulation results indicate that the Stribeck model of nonlinear friction established is reasonable and the well control of SMC is took on with the nonlinear objectives.

Key words: electro-hydrostatic actuator(EHA);nonliear;sliding model control(SMC);proportional-integral-differential(PID) control, Stribeck curve

中图分类号:

TH137
V245

王永宾, 林辉.

基于滑模控制的机载作动器摩擦转矩补偿研究

[J]. 中国机械工程, 2010, 21(7): 809-914.

WANG Yong-Bin, LIN Hui.

Friction Compensation of Aircraft Actuator Based on Soliding Model Control

[J]. China Mechanical Engineering, 2010, 21(7): 809-914.

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