李研彪1,2;王林1,2;罗怡沁1,2;徐梦茹1,2;郑航1,2
LI Yanbiao1,2;WANG Lin1,2;LUO Yiqin1,2;XU Mengru1,2;ZHENG Hang1,2
摘要: 针对拟人腕关节机构,提出了一种动载协调分配优化方法。基于拉格朗日方法和虚功原理建立动力学模型,推导了机构的动力学性能评价指标和力映射性能评价指标;采用加权求和法定义了综合性能评价指标,并通过Dijkstra算法得到了性能最优的运动轨迹;考虑时间、能耗、平稳性,采用遗传算法求解得到最优的广义时间;数值算例验证了该优化方法的可行性。
中图分类号: