中国机械工程 ›› 2014, Vol. 25 ›› Issue (11): 1438-1442.
钱少明1;王志恒2;杨庆华2
出版日期:
2014-06-10
发布日期:
2014-06-23
基金资助:
Qian Shaoming1;Wang zhiheng2;Yang Qinghua2
Online:
2014-06-10
Published:
2014-06-23
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摘要:
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器 ( FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究,实验结果与力模型结果基本吻合。
中图分类号:
钱少明, 王志恒, 杨庆华. 基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究[J]. 中国机械工程, 2014, 25(11): 1438-1442.
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