一种六自由度工业机器人运动学分析及三维可视化仿真

中国机械工程

一种六自由度工业机器人运动学分析及三维可视化仿真

高艺;马国庆;于正林;曹国华

长春理工大学，长春，130022

出版日期:2016-07-10 发布日期:2016-07-12
基金资助:
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA2400)；吉林省科技发展计划资助项目（20100365）；吉林省省级产业创新专项资金资助项目（2016C088）

Kinematics Analysis of an 6-DOF Industrial Robot and Its 3D Visualization Simulation

Gao Yi;Ma Guoqing;Yu Zhenglin;Cao Guohua

Changchun University of Science and Technology,Changchun,130022

Online:2016-07-10 Published:2016-07-12
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摘要/Abstract

摘要： 针对Motoman-HP20机器人的构型特点，采用D-H坐标变换法建立其运动学坐标系，将机器人分解为位置结构和姿态结构，得到以位置矢量和欧拉角表示的完备广义坐标，利用位姿分离法对机器人进行逆运动学求解，求得各个关键转角。构建了三维可视化仿真环境，验证所提出的运动学算法的正确性。该仿真环境可以直观地观察机器人各部分的运动情况。

关键词: 工业机器人, 运动学分析, 可视化仿真, 轨迹规划

Abstract:

For configurational characteristics of Motoman-HP20 robot, the D-H coordinate transformation method was adopted to establish the kinematics coordinate system, the robot was decomposed into position structure and pose structure, complete generalized coordinates of position vector and Euler angle were obtained. Pose separation method was used to analyse the robot inverse kinematics solution for critical angle. The 3D visual simulation environment was built, and the kinematics of the proposed algorithm was proved to be correct. The simulation platform of robot movement of each part could be observed visually.

Key words: industrial robot, kinematics analysis, visualization simulation;trajectory planning

中图分类号:

TP242

高艺, 马国庆, 于正林, 曹国华. 一种六自由度工业机器人运动学分析及三维可视化仿真[J]. 中国机械工程.

Gao Yi, Ma Guoqing, Yu Zhenglin, Cao Guohua. Kinematics Analysis of an 6-DOF Industrial Robot and Its 3D Visualization Simulation[J]. China Mechanical Engineering.

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