叶锦华;吴海彬
出版日期:
2017-01-25
发布日期:
2017-01-20
基金资助:
YE Jinhua;WU Haibin
Online:
2017-01-25
Published:
2017-01-20
摘要: 提出了一种基于自适应神经网络控制和H∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H∞控制器。自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项。H∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制,进一步提高控制器的适应性,优化系统的控制性能。仿真结果验证了算法的有效性。
中图分类号:
叶锦华, 吴海彬. 不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H∞控制[J]. 中国机械工程.
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