中国机械工程 ›› 2013, Vol. 24 ›› Issue (24): 3272-3277.
韩俊昭1;任锟1;潘骏1;刘思路2;尤灵敏1;沈琦琦1
出版日期:
2013-12-25
发布日期:
2013-12-27
基金资助:
Han Junzhao1;Ren Kun1;Pan Jun1;Liu Silu2;You Lingmin1;Shen Qiqi1
Online:
2013-12-25
Published:
2013-12-27
Supported by:
摘要:
针对玻璃成形抛光中玻璃与抛光轮接触点相对线速度持续减小从而影响加工效率的问题,以控制相对线速度基本恒定、保证加工效率和精度为目标,提出基于三次NURBS曲线的速度控制算法。基于线性加减速方案,确定速度特性曲线控制点。结合Preston公式,以相对线速度基本恒定为约束条件,求解抛光轮中心末速度。以加加速度连续为约束条件,求取与控制点对应的权因子,确定抛光轮中心速度变化时的控制方程。采用四阶龙格-库塔数值方法确定插补初始点,再由米勒-汉明数值方法进行迭代校正,实现参数式曲线插补控制算法。试验结果表明,该速度控制方法能够有效保持玻璃与抛光轮接触点相对线速度基本恒定,加工效率较传统方法有较大提高。
中图分类号:
韩俊昭, 任锟, 潘骏, 刘思路, 尤灵敏, 沈琦琦. 玻璃成形抛光相对线速度基本恒定控制算法研究[J]. 中国机械工程, 2013, 24(24): 3272-3277.
Han Junzhao, Ren Kun, Pan Jun, Liu Silu, You Lingmin, Shen Qiqi. Research on Limited Relative Velocity Fluctuation in Glass Shaping Polishing[J]. China Mechanical Engineering, 2013, 24(24): 3272-3277.
[1]刘缙.平板玻璃的加工[M].北京:化学工业出版社,2008. [2]陈金身, 智红梅. 一种玻璃抛光用新型抛光盘的研究[J]. 金刚石与磨料磨粒工程, 2012, 33(3): 78-81. Chen Jinshen, Zhi Hongmei. Research on New Polis-hing Disk for Glass Polishing[J]. Diamond Abrasives Engineering, 2012, 33(3): 78-81. [3]俞红祥 ,徐洪, 袁巨龙. 基于接触力控制的抛光轮磨损在线补偿策略研究[J]. 仪器仪表学报, 2010(5): 991-997. Yu Hongxiang, Xu Hong, Yuan Julong. Study on Online Wearing Compensation Strategy for Polishing Wheel Based on Contacting Force Control[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2010,31(5):991-997. [4]Lai J Y, Lin K Y, Tseng S J, et al. On the Development of a Parametric Interpolator with Confined Chord Error, Feedrate, Acceleration and Jerk[J]. International Journal of Advanced ManufacturingTechnology, 2008, 37: 104-121. [5]Dong Jinyan, Ferreira P M, Stori J A. Feedrate Optimization with Jerk Constraints for Generating Minimum-time Trajectories[J]. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 2007, 47: 1941-1955. [6]Rew K H, Ka C W, Kim K S. A Practically EfficientMethod for Motion Control Based on AsymmetricVelocity Profile[J]. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2009, 49: 678-682. [7]姬俊锋, 周来水, 张得礼. NURBS曲线插补过程中运动平滑处理[J]. 中国机械工程, 2006, 17(21): 2225-2228. Ji Junjeng, Zhou Laishui, Zhang Deli. Motion Smoothing Implementation for NURBS Curve Interpolation[J]. China Mechanical Engineering, 2006, 17(21): 2225-2228. [8]赵巍, 王太勇, 万淑敏. 基于NURBS曲线的加减速控制方法研究[J]. 中国机械工程, 2006,17(1): 1-3. Zhao Wei, Wang Taiyong, Wan Shumin. Acceleration-deceleration Control Method Based on NURBS Curve[J]. China Mechanical Engineering, 2006, 17(1): 1-3. [9]Yong T, Narayanaswami R. A Parametric Interpolator with Confined Chord Error, Acceleration and Deceleration for NC Machining[J]. Computer-Aided Design, 2003, 35: 1249-1259. [10]Piegl L, Tiller W. The NURBS Book[M]. Berlin:Springer-Verlag, 1996. [11]刘军强, 高佳宏, 李言. 规则曲线和曲面的NURBS表示[J]. 西安工业学院学报, 2004, 24(4): 311-315. Liu Junqiang, Gao Jiahong, Li Yan. The NURBS Expression of Several Characteristic Curve and Surface[J]. Journal of Xi'an Institute of Technology, 2004, 24(4): 311-315. [11]Demirci I, Mezghani S, Mansori E. On Material Removal Regimes for the Shaping of Glass Edges: Force Analysis, Surface Topography and Damage Mechanisms[J]. Tribology Letters, 2008, 30: 141-150. |
[1] | 尹猛, 徐志刚, 赵志亮, 韩伟, . 基于套索传动的五指灵巧手设计与主从控制[J]. 中国机械工程, 2021, 32(08): 951-959. |
[2] | 王封旭, 邢志广, 杨朋朋, 林俊, 赵建文, . 基于低熔点合金相变的变刚度软体机械臂稳态传热研究[J]. 中国机械工程, 2021, 32(07): 793-798. |
[3] | 李敬仪, 姚立纲, 东辉. 基于三组测量绳结构的软体机械臂运动检测[J]. 中国机械工程, 2021, 32(06): 721-728. |
[4] | 李冰1;张永德1;袁立鹏2;朱光强3;代雪松1;苏文海3. 液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性[J]. 中国机械工程, 2021, 32(05): 523-532. |
[5] | 姚道金1;董文涛1;王晓明1;杨林2. 面向不平地面的双足欠驱动步行稳定控制[J]. 中国机械工程, 2021, 32(02): 180-187,194. |
[6] | 沈运1;谢荣理2;赵艳娜3;付庄1;王尧1;张俊2;费健2. 基于改进阻抗控制的自适应曲面乳腺超声扫描方法[J]. 中国机械工程, 2021, 32(02): 195-203. |
[7] | 谢冬福1;罗玉峰1,2;石志新1;刘燕德2. 多移动机器人协同模式及其倾翻稳定性研究[J]. 中国机械工程, 2020, 31(20): 2472-2485. |
[8] | 王薪宇;秦伟;孙晓军;胡小亮. 3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制[J]. 中国机械工程, 2020, 31(19): 2269-2275. |
[9] | 范增华1;荣伟彬2;刘紫潇1;田业冰1. 基于显微视觉的毛细力动态检测方法[J]. 中国机械工程, 2020, 31(19): 2290-2294,2303. |
[10] | 吴锦辉1,2;陶友瑞1,2. 工业机器人定位精度可靠性研究现状综述[J]. 中国机械工程, 2020, 31(18): 2180-2188. |
[11] | 李阳1,2,3;刘子明1,2,4;陈庆盈1,2,3 . 考虑打滑干扰的解耦式主动脚轮全向移动机器人跟踪控制[J]. 中国机械工程, 2020, 31(18): 2247-2253. |
[12] | 姚海峰1;刘伟2;郑晓雯1;张兰胜2;刘福新2;吴淼1. 构型改进型凿岩机器人钻孔定位方法研究[J]. 中国机械工程, 2020, 31(18): 2254-2261,2267. |
[13] | 姚建涛;陈新博;陈俊涛;魏纯杰;张帅;李海利;赵永生. 软体机械手遥操作系统的设计与分析[J]. 中国机械工程, 2020, 31(16): 1968-1977. |
[14] | 王梁1;安兴运2;张雪琴2;王义林1;张宜生1. 双机械手变速协同输送控制策略研究及应用[J]. 中国机械工程, 2020, 31(16): 1985-1990. |
[15] | 刘红艺, 樊锐, 郭江真, 张维, 赵钦志, 陈五一. [可靠性建模及试验技术]面向数控机床可靠性试验的多维力随动加载装置[J]. 中国机械工程, 2020, 31(13): 1606-1612. |
阅读次数 | ||||||
全文 |
|
|||||
摘要 |
|
|||||