中医推拿机器人末端执行器结构优选与运动学分析

中国机械工程 ›› 2010, Vol. 21 ›› Issue (24): 2899-2903.

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中医推拿机器人末端执行器结构优选与运动学分析

尹小琴;许永根;马履中;陈修祥;龚智强

江苏大学,镇江，212013

出版日期:2010-12-25 发布日期:2010-12-30
基金资助:
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA040205)；高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(2009327120007)
National High-tech R&D Program of China (863 Program) （No. 2008AA040205）;
Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China（No. 2009327120007）

Choosing Optimum and Kinematical Analysis of End-effectors of Chinese Massage Robot

Yin Xiaoqin;Xu Yonggen;Ma Lüzhong;Chen Xiuxiang;Gong Zhiqiang;

Jiangsu University,Zhenjiang,Jiangsu,212013

Online:2010-12-25 Published:2010-12-30
Supported by:

National High-tech R&D Program of China (863 Program) （No. 2008AA040205）;
Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education of China（No. 2009327120007）

摘要/Abstract

摘要：

针对中医推拿中振法、按法、揉法、滚法等按摩操作手法,分析要实现这四种按摩手法所需的施力方向和运动自由度。根据其所需自由度,提出总体设计方案,对并联机构执行器进行了多种机型设计,借助ADAMS软件从按摩手法中的滚法所需的摆动幅度以及同等按摩力度所需的驱动力参数等方面进行机型优选,并对优选机型进行了三维建模和模型制作。通过运动学分析与仿真验证，说明该机构具有良好的运动学性能,且位置正反解分析简单，为后续的机器人控制以及机器人的产品化提供了理论依据。

关键词:

并联机构, 结构优选, 运动学, 仿真



Abstract:

In the light of Chinese medical massage techniques——fluttering

method, pressing method, kneading method and rolling method, the degrees of freedom

(DOF) and application of force of every Chinese massage technique were obtained. According to the DOF,a general design was proposed, particularly, a great variety of parallel

mechanisms. The required swing range and driving force parameter of these parallel

mechanisms based on rolling method by ADAMS were obtained, and the best one

was chosen and made.

The kinematical simulation curves which verified the validity of theoretical analysis were given by ADAMS.Thus, its kinematical performance is fine, and inverse solution and positive solution are simple. It may provide the way for the robot control and commercialization.

Key words:

parallel mechanism, choosing optimum, kinematics, simulation

中图分类号:

TH112

尹小琴, 许永根, 马履中, 陈修祥, 龚智强.

中医推拿机器人末端执行器结构优选与运动学分析

[J]. 中国机械工程, 2010, 21(24): 2899-2903.

YIN Xiao-Qin, HU Yong-Gen, MA Lv-Zhong, CHEN Xiu-Xiang, GONG Zhi-Jiang.

Choosing Optimum and Kinematical Analysis of End-effectors of Chinese Massage Robot

[J]. China Mechanical Engineering, 2010, 21(24): 2899-2903.

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