姚海峰1;刘伟2;郑晓雯1;张兰胜2;刘福新2;吴淼1
出版日期:
2020-09-25
发布日期:
2020-10-07
基金资助:
YAO Haifeng1;LIU Wei2;ZHENG Xiaowen1;ZHANG Lansheng2;LIU Fuxin2;WU Miao1
Online:
2020-09-25
Published:
2020-10-07
摘要: 设计了一种改进型凿岩机器人,其腕部为含伸缩构件的偏置结构,肩部为两两相交结构。发现了该机器人的两个特性:一是对第5自由度参数的求解可以转化为对特定直线与特定平面法线之间夹角的求解,二是关节轴3和关节轴4的交点与原点之间的距离为定值。根据上述两个特性,可以采用迭代搜索方法获得第5和第6自由度参数值。提出了一种新的机器人运动学求解方法,其计算过程无须建立各连杆坐标系,采用倒序逐步完成的方法进行正向求解,采用逐步归位的方法进行逆向求解。加工组装了改进型凿岩机器人,编制了计算程序,并完成了工业性试验。试验结果表明:所设计的凿岩机器人操作安全可靠、计算快速准确,解决了旧式凿岩机器人计算耗时长和定位精度不够的难题,可为实现深部煤层无人化采掘提供一定的参考。
中图分类号:
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