纵向打滑状态下轮式移动机器人轨迹跟踪控制

贝旭颖1，2;平雪良1，2;高文研1，2

Trajectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots under Longitudinal Slipping Conditions

BEI Xuying1，2;PING Xueliang1，2;GAO Wenyan1，2

中国机械工程 . 2018, (16): 1958 -1964 .