奔跑仿生机构的运动学模型构建与分析
宋孟军, 丁承君, 张明路
Kinematic  Construction and Analyses  for  a  Running  Bionic Mechanism
Song Mengjun, Ding Chengjun, Zhang Minglu
中国机械工程 . 2015, (20): 2788 -2792 .