摘要:
将Moore_Penrose广义逆理论与空间连杆机构的运动传递矩阵相结合,提出了一种多杆可展机构的运动学分析方法,利用Gan和Pellegrino方法得到了机构的运动约束方程以及约束方程的雅可比矩阵,依据雅可比矩阵的奇异性和欠秩特性,获得了机构运动参数的最小二乘解。以四杆可展机构为算例,揭示了构件的截面夹角对机构收拢角和展开角的影响规律,并获得了展开运动过程中构件间夹角的变化曲线,为环状可展机构的运动控制奠定了基础。
中图分类号:
韩莹莹, 袁茹, 郑钰祺. 环状可展机构运动学分析方法及应用研究[J]. 中国机械工程, 2013, 24(09): 1142-1145.
HAN Ying-Ying, YUAN Ru, ZHENG Yu-Qi. Research on Kinematics Analysis Method and Its Application of Circular Developable Mechanisms[J]. China Mechanical Engineering, 2013, 24(09): 1142-1145.