摘要:
提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取与论证,分析了机构奇异,讨论了奇异的可避免性,建立了运动学模型,获得了运动学反解的解析解,通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证。该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点。
中图分类号:
刘延斌, 底复龑. 一种新型3-RRRU并联机构及其运动学分析[J]. 中国机械工程, 2013, 24(4): 476-481.
LIU Yan-Bin, DE Bi-Yan. #br#
Structure and Kinematics Analysis of a Novel 3-RRRU Parallel Mechanism[J]. China Mechanical Engineering, 2013, 24(4): 476-481.