中国机械工程 ›› 2012, Vol. 23 ›› Issue (23): 2792-2796.
李敏;王家序;肖科;黄超;徐超
Li Min;Wang Jiaxu;Xiao Ke;Huang Chao;Xu Chao
摘要:
结合非线性、强耦合的机器人动力学模型,提出了采用3个模糊RBF神经网络对机器人中的不确定项——LuGre动态摩擦进行分块补偿的机器人数字鲁棒滑模控制算法,在线自适应训练非线性动态摩擦项的参数,并分析了该算法的Lyapunov稳定性。通过在二自由度机器人上的仿真,证明了该算法具有高精度、高可靠性、高品质、稳定、强鲁棒性等特点。同时发现了该机器人的摩擦模型中存在类菱形吸引子等非线性动力学现象。
中图分类号: