一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析

中国机械工程 ›› 2011, Vol. 22 ›› Issue (13): 1597-1601.

一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析

沈惠平1;王玮1;邓嘉鸣1;骆敏舟2;马正华1;杨廷力1

1.常州大学,常州,213016

2.常州先进制造技术研究所,常州,213164

出版日期:2011-07-10 发布日期:2011-07-14
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(51075045，50875261)；江苏省重大科技支撑与自主创新项目(BE2010074，BE2010061)；常州市科技攻关项目(CE20100050)
National Natural Science Foundation of China（No. 51075045，50875261）;
Key Technology R&D Program of Changzhou（No. CE20100050）

Working Space and Motion Characteristics Analysis for a Novel Planar Parallel Manipulator with Three Driving Sliders

Shen Huiping1;Wang Wei1;Deng Jiaming1;Luo Minzhou2;Ma Zhenghua1;Yang Tingli1

1.Changzhou University, Changzhou,Jiangsu,213016

2.Changzhou Institute of Advanced Manufacturing Technology, Changzhou, Jiangsu,213164

Online:2011-07-10 Published:2011-07-14
Supported by:

National Natural Science Foundation of China（No. 51075045，50875261）;
Key Technology R&D Program of Changzhou（No. CE20100050）

摘要/Abstract

摘要：

提出并设计一种简易实用三滑块在两个平行导轨上驱动的三自由度平面并联操作手,推导了该机构运动学正反解解析公式,分别分析了末端执行器在定位置和定姿态情况下的工作空间,仿真分析了定姿态时三滑块的运动规律及特性,并建立了三维模型。研究结果为该三自由度并联操作平台的实时控制及工业应用奠定了基础。

关键词:

滑块, 并联机构, 运动学, 工作空间

Abstract:

A novel practical planar parallel mechanism with three slides driving on the two guide rails was proposed and designed,and the positive and negative solutions were deduced. The working spaces analysis for the end-effector was conducted when it was in given position and orientations. The simulation of motion regulations and characteristics of actuator of the mechanism were also completed when it was in given orientation. A virtual prototype was also set up, which is useful for real-time control and industrial applications of this 3-DOF parallel manipulator.

Key words: slider, parallel mechanism, kinematics, workspace

中图分类号:

TH11

沈惠平1, 王玮1, 邓嘉鸣1, 骆敏舟2, 马正华1, 杨廷力1.

一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析

[J]. 中国机械工程, 2011, 22(13): 1597-1601.

CHEN Hui-Beng-1, WANG Wei-1, DENG Jia-Ming-1, JIA Min-Zhou-2, MA Zheng-Hua-1, YANG Ting-Li-1.

Working Space and Motion Characteristics Analysis for a Novel Planar Parallel Manipulator with Three Driving Sliders

[J]. China Mechanical Engineering, 2011, 22(13): 1597-1601.

导出引用管理器 EndNote|Ris|BibTeX

链接本文: http://www.cmemo.org.cn/CN/

http://www.cmemo.org.cn/CN/Y2011/V22/I13/1597

[1]	李明磊, 贾育秦, 张学良, 刘丽琴, 杜娟, 温淑花, 兰国生. 基于多目标差异演化算法的并联机构结构优化 [J]. J4, 201016, 21(16): 1915-1920.
[2]	鲁开讲, 师俊平, 张锋涛. 平面三自由度并联机构动力学优化设计 [J]. J4, 201016, 21(16): 1926-1931.
[3]	战晓磊, 辛洪兵, 汉斯·彼德　兰特斯. 基于虚拟现实的MOTOMAN-HP3型机器人运动学仿真 [J]. J4, 201016, 21(16): 1952-1954,1998.
[4]	胡福清, 孙江宏, 孙英杰, 孙雨彤, 马超, 周福强, . 基于新型旋转直线往复机构的切片机设计分析及参数优化[J]. 中国机械工程, 2024, 35(04): 614-623，635.
[5]	姜吉光, 侯爵, 苏成志, 巴麒蛟, 田爱鑫, 徐明宇. 面向物理约束的机器人运动学标定最优位姿集规划方法研究[J]. 中国机械工程, 2024, 35(03): 472-480.
[6]	陈卓凡, 周坤, 秦菲菲, 王斌锐. 基于改进量子粒子群优化算法的机器人逆运动学求解#br# #br# [J]. 中国机械工程, 2024, 35(02): 293-304.
[7]	刘毅, 易旺民, 姚建涛, 王兴达, 余鹏, 赵永生. 狭长空间内重载调姿装配机器人的设计与研究[J]. 中国机械工程, 2024, 35(02): 324-336.
[8]	白小帆, 刘志强, 刘彦士. 轴向低频振动对皮质骨钻削进给力的影响试验与分析[J]. 中国机械工程, 2023, 34(20): 2411-2427.
[9]	蒲志新, 郭建伟, 潘玉奇, 白杨溪. 2PPaPaR并联机构性能分析及优化设计[J]. 中国机械工程, 2023, 34(19): 2304-2312.
[10]	沈惠平, 李霞, 李菊, 李涛, 孟庆梅, 吴广磊. 约束支链或无约束支链对并联机构运动学与刚度性能的影响——以两个部分运动解耦的新型三平移并联机构的设计、分析及其优选为例[J]. 中国机械工程, 2023, 34(13): 1533-1549.
[11]	杜中秋, 沈惠平, 孟庆梅, 李涛, 杨廷力. 运动解耦且正解符号化的8R两平移空间并联机构的设计与性能分析[J]. 中国机械工程, 2023, 34(12): 1425-1435.
[12]	周松, 陈宇, 董红亮, 高翔, 申娟, 周佳, 万鑫铭. 一种新型商用车驾驶室多轴道路虚拟试验研究[J]. 中国机械工程, 2023, 34(10): 1241-1250.
[13]	陈恒通, 王晓光, 江海龙, 林麒. 两种典型六自由度支撑机构大迎角运动特性分析与对比[J]. 中国机械工程, 2023, 34(06): 641-649.
[14]	刘繁茂, 廖灿灿, 张原愿, 莫寒. 新型碟式太阳能聚光器跟踪机构优化设计[J]. 中国机械工程, 2023, 34(04): 395-403.
[15]	刘昊林, 刘小川, 任佳, 王计真, 董久祥, 方正. 无人直升机六足式起落架设计与控制算法[J]. 中国机械工程, 2023, 34(04): 421-430，439.