摘要:
提出一种基于车轮转矩优化分配的层次化车辆稳定性控制方法,用于分布式驱动电动汽车的操纵稳定性控制。建立八自由度车辆模型,分三层设计控制系统,上层控制器以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量,采用积分二自由度控制模型,引入虚拟控制解耦两控制变量,计算车辆稳定的等效横摆力矩;中层采用线性二次型方法,优化分配前后轮转向角和轮胎纵向力;下层控制器设计滑模滑移率控制器,完成定滑移率下的车轮转矩再分配。仿真结果表明,该控制系统在高速极限工况下能充分利用轮胎的附着潜力,实现车轮转矩的协调分配,提高车辆的操纵稳定性;当执行机构出现故障时,系统能有效重构并实现控制量再分配,提高车辆的安全性。
中图分类号:
张细政, 郑亮. [分布式驱动电动汽车动力学控制]基于转矩协调分配的分布式驱动电动汽车稳定性控制[J]. 中国机械工程.
ZHANG Xizheng, ZHENG Liang. Vehicle Stability Control of Distributed-driven Electric Vehicles Based on Optimal Torque Allocation[J]. China Mechanical Engineering.