三臂机器人在轨动力学仿真

摘要/Abstract

摘要：

根据航天机器人太空作业的需要，设计了三臂机器人简化模型，应用D-H方法建立了坐标变换矩阵，推导了该机器人的运动学方程。基于ADAMS虚拟样机技术，分别在三种重力场环境下，对机器人的爬杆过程进行仿真，得到了机械手攀爬过程受力曲线，分析了影响机械手夹持力的主要因素，从而为这类机器人的设计提供参考。

关键词: 机器人, 在轨, 仿真, 夹持力

Abstract:

A simplified robot model with three arms was designed according to the needs of space operations. The coordinate transformation matrix was established based on the D-H method and the kinematic equations of the robot were derived. Based on ADAMS virtual prototyping technology, the climbing process of the robot on a pole was simulated for three kinds of gravity, respectively. The force curves and effect factors were obtained so as to offer the design references for the robot.

Key words: robot, on orbit, simulation, clamping force

中图分类号:

TP241.2

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