中国机械工程 ›› 2014, Vol. 25 ›› Issue (4): 471-475,490.
黄玉钏1,2;曲道奎1,3;徐方1,3
Huang Yuchuan1,2;Qu Daokui1,3;Xu Fang1,3
摘要:
根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。
中图分类号: