摘要:
运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的D-H参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。
中图分类号:
甘屹, 王均垒, 孙福佳. 基于给定工作空间的6R型机器人D-H参数优化设计[J]. 中国机械工程, 2014, 25(22): 3003-3007,3011.
Gan Yi, Wang Junlei, Sun Fujia. Optimal Design of D-H Parameters of a 6R Robot for a Prescribed Workspace[J]. China Mechanical Engineering, 2014, 25(22): 3003-3007,3011.