四自由度作业装置系统横向推拉力特性分析

中国机械工程 ›› 2010, Vol. 21 ›› Issue (04): 406-410.

四自由度作业装置系统横向推拉力特性分析

韩军; 陈高杰;张德恩;肖伟

总装工程兵科研一所,无锡,214035

出版日期:2010-02-25 发布日期:2010-03-10

Characteristic Analysis of Cross Thrust Force and Pull Force for a Four Degrees of Freedom Working Mechanism System

Han Jun;Chen Gaojie;Zhang De’en;Xiao Wei

The First Engineers Scientific Research Institute of the General Armaments Department,Wuxi,Jiangsu,214035

Online:2010-02-25 Published:2010-03-10

摘要/Abstract

摘要：

针对步行式挖掘机的步行能力问题,利用Denavit-Hatenberg齐次变换矩阵建立了四自由度作业装置系统的运动学模型，以确定多节臂作业装置相对于基坐标系的函数关系，根据作业装置各个机构之间的连接关系和不同的驱动方式，分别建立了四自由度作业装置系统的横向最大推力和最大拉力的线性规划优化模型，利用序列二次规划算法求解该优化模型，得到了作业装置在工作空间内的最大横向推拉力的特性分布图。

关键词:

步行式挖掘机, 作业装置系统, 步行能力, 横向推力, 横向拉力

Abstract:

Aimed at analyzing the walking ability of excavator,a kinematics model for a four degrees of freedom working mechanism system using Denavit-Hatenberg homogeneous transformed matrix was constructed,and the functional relationship of multi-joint arm working unit related to the basis coordinate system was established.The optimum models of solving the maximum cross thrust force and the maximum tensile force for

the four degrees of freedom working mechanism system were proposed according to the connecting relationship of working mechanism system and the different drive mode.

The sequential quadratic programming(SQP) method was employed to solve the linear programming model.The distribution characteristics of the maximum cross thrust force and the maximum tensile force in the operation space were obtained.

Key words: walking mobile excavator, working mechanism system, walking capability, cross thrust force, cross tensile force

中图分类号:

TH122
TP24

韩军, 陈高杰, 张德恩, 肖伟.

四自由度作业装置系统横向推拉力特性分析

[J]. 中国机械工程, 2010, 21(04): 406-410.

HAN Jun, CHEN Gao-Jie, ZHANG De-En, XIAO Wei.

Characteristic Analysis of Cross Thrust Force and Pull Force for a Four Degrees of Freedom Working Mechanism System

[J]. China Mechanical Engineering, 2010, 21(04): 406-410.

[1]	蒋平, 匡玲, 邵新宇, 肖蜜. 基于近似模型的两级集成系统协同优化方法 [J]. 中国机械工程, 2012, 23(4): 395-402.
[2]	秦大同, 赵勇. 盾构机刀盘驱动多级行星齿轮传动系统的多目标优化 [J]. 中国机械工程, 2012, 23(1): 12-17.
[3]	杨书仪1, 刘德顺1, 赵继云2, 文泽军1. 基于有限元法和Taguchi方法的移动硬盘耐撞性能稳健设计 [J]. 中国机械工程, 2012, 23(1): 85-89.
[4]	朱德馨, 刘宏昭. 基于改进的模糊层次分析法的电主轴可靠性分配 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(24): 2923-2927.
[5]	蒋建东, 陶国兴, 赵颖娣, 张立彬, 胥芳. 邮资机摩擦分离机构的仿真分析与优化 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(24): 2931-2936.
[6]	刘子建, 谢宗敏, 吕程. 新型垂直旋转式切纸装置设计研究 [J]. J4, 2011, 22(24): 2953-2957.
[7]	滕儒民, 朱苛娄, 张志刚. 油缸运动与臂架变幅转动映射关系分析 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(23): 2812-2816.
[8]	刘明周, 龚任波, 扈静, 葛茂根. 基于灰色关联分析的操纵装置操纵舒适性评价 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(21): 2642-2645.
[9]	单汨源1, 王克喜1, 2, 袁际军3. 无公用平台下的参数化产品族多目标智能优化 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(20): 2428-2436.
[10]	李毅波, 黄明辉. 考虑制造误差的模锻压机C形板组配顺序研究 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(20): 2442-2446.
[11]	扈静, 刘明周, 龚任波, 蒋增强, 葛茂根. 基于主成分分析的汽车操纵力舒适性分析与评价 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(20): 2456-2459.
[12]	郭茜1, 李延来1, 蒲云1, 雒兴刚2. 产品规划中基于不完全语义信息的顾客需求分析研究 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(20): 2485-2489,2519.
[13]	梅顺齐1, 张智明1, 2, 徐巧1, 3, 杜杏1, 王志伟1, 刘平1. 轴向磁力耦合驱动机构的设计方法研究进展 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(19): 2375-2381.
[14]	刘志峰, 胡迪, 高洋, 张敬东. 基于贪婪算法的产品拆卸序列规划 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(18): 2162-2166.
[15]	张磊安, 乌建中, 陈州全, 王伟达. 兆瓦级风电叶片静力加载控制系统设计及试验 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(18): 2182-2185,2208.