一种新型三维平动并联机构及其位置分析

中国机械工程 ›› 2008, Vol. 19 ›› Issue (2): 239-241.

一种新型三维平动并联机构及其位置分析

曾达幸黄真侯雨雷

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-01-25 发布日期:2008-01-25

A Novel 3-DOF Translational Parallel Mechanism and Its Position Analysis

Zeng Daxing Huang Zhen Hou Yulei

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-01-25 Published:2008-01-25

摘要/Abstract

摘要：

对一种新型的三平动自由度并联机构3-PRUR进行了研究。首先，使用螺旋理论确定了该机构的自由度和可能的运动;然后，根据机构的特点求得该机构的位置反解;接着使用Bezout消元法求得该机构的位置正解;最后，提供了一个数值实例，该实例证明了位置正反解的正确性。

关键词: 并联机构, 螺旋理论, 位置反解, Bezout消元法, 位置正解

Abstract:

A novel 3-DOF parallel mechanism that can perform three-dimensional translations was investigated herein. At first, the degree-of-freedom and possible motion were defined by using screw theory. Then closed-form inverse displacement solutions were obtained based on the characteristics of the parallel mechanism and the forward displacement problem was analyzed by using the Bezout’s elimination method. At last, a numerical example was given in order to prove the correctness of the inverse and forward displacement solutions.

Key words:

parallel mechanism, screw theory, inverse displacement solution;Bezout’s elimination method, forward displacement solution

中图分类号:

TH112

曾达幸, 黄真, 侯雨雷. 一种新型三维平动并联机构及其位置分析[J]. 中国机械工程, 2008, 19(2): 239-241.

Zeng Daxing Huang Zhen Hou Yulei.

A Novel 3-DOF Translational Parallel Mechanism and Its Position Analysis [J]. China Mechanical Engineering, 2008, 19(2): 239-241.

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