中国机械工程 ›› 2022, Vol. 33 ›› Issue (13): 1586-1595.DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2022.13.009
武星;余文康;楼佩煌;楼航飞;翟晶晶;胡子寒
WU Xing;YU Wenkang;LOU Peihuang;LOU Hangfei;ZHAI Jingjing;HU Zihan
摘要: 针对大质量、大尺寸、低刚度的异形大部件,采用多机器人的合作搬运方式具有显著的作业灵活性和工况适应性。研究了单目-双驱动、双目-双驱动、双目-多运动副全向等合作搬运导引控制构型,建立了多输入-多输出的运动控制模型;采用领航者-跟随者策略设计了协同路径跟踪控制方法,该方法包括偏差转化预测控制+参数模糊调节的同构架构,以及模型预测控制+反演控制+参数强化学习的异构架构。最后,为进行导引控制实验开发了多机器人合作搬运原型系统,实验结果验证了所提构型、模型、架构与方法的可行性和有效性。
中图分类号: