气压砂轮光整加工的振动分析及预测

中国机械工程 ›› 2015, Vol. 26 ›› Issue (22): 3082-3086.

气压砂轮光整加工的振动分析及预测

蔡东海;计时鸣;张鹤腾;金明生

浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室,杭州,310032

出版日期:2015-11-25 发布日期:2015-11-23
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(51175471)；浙江省科技厅创新团队项目(2011R50011-07);浙江省科技厅公益性技术应用研究计划资助项目（2015C31060);浙江省教育厅科研项目(Y201225547)

Vibration Analysis and Prediction of Penumatic Wheel in Finishing Process

Cai Donghai;Ji Shiming;Zhang Heteng;Jin Mingsheng

Key Laboratory of E&M,Ministry of Education & Zhejiang Province,Zhejiang University of Technology,Hangzhou,310032

Online:2015-11-25 Published:2015-11-23

摘要/Abstract

摘要：

为了有效抑制气压砂轮光整加工过程中的振动问题,对气压砂轮的加工过程进行了振动分析和预测。采用D-H法对六自由度机器人进行了运动学建模,求解了任意姿态下机器人各关节转角,获得了机器人的刚度矩阵,在气压砂轮受力分析基础上求解了气压砂轮位移,对比气压砂轮位移和振动测试结果,建立了振动预测模型。该模型为规避刚度过低的加工姿态提供了理论依据。

关键词: 气压砂轮, 机器人刚度, 位移, 振动预测

Abstract:

In order to suppress the vibration of pneumatic wheel,the research of vibration analysis and prediction was done.Kinematic model of the robot of 6-DOFs was conducted using D-H method,the rotation angle of each joint of any given posture and the overall stiffness matrix of the robot were obtained,The displacement of the pneumatic wheel was obtained,based on the analyses of the forces.The comparison was made between the displacement and the experimental result and the vibration prediction model expression was established.The model is helpful for posture optimization.

Key words: pneumatic wheel, robot stiffness, displacement, vibration prediction

中图分类号:

TG580.692

蔡东海, 计时鸣, 张鹤腾, 金明生. 气压砂轮光整加工的振动分析及预测[J]. 中国机械工程, 2015, 26(22): 3082-3086.

Cai Donghai, Ji Shiming, Zhang Heteng, Jin Mingsheng. Vibration Analysis and Prediction of Penumatic Wheel in Finishing Process[J]. China Mechanical Engineering, 2015, 26(22): 3082-3086.

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