平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制

中国机械工程 ›› 2013, Vol. 24 ›› Issue (20): 2730-2735.

平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制

龙亿;杨晓钧;李兵

哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳,518055

出版日期:2013-10-25 发布日期:2013-10-25
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(51105089)
National Natural Science Foundation of China（No. 51105089）

Adaptive Sliding Mode Synchronous Control of a Planar Redundantly Actuated Parallel Mechanism

Long Yi;Yang Xiaojun;Li Bing

Harbin Institute of Technology Shenzhen Graduate School,Shenzhen,Guangdong,518055

Online:2013-10-25 Published:2013-10-25
Supported by:
National Natural Science Foundation of China（No. 51105089）

摘要/Abstract

摘要：

基于Kane方程，建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差，定义了机构的同步误差及滑模面，将动力学方程线性化，设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算，并与计算力矩法进行比较发现，自适应滑模同步控制法优于计算力矩法，能够很好地实现轨迹跟踪。

关键词: 冗余驱动;Kane方程;自适应滑模控制, 同步

Abstract:

Based on Kane equation, a planar 2-DOF redundantly actuated parallel mechanism dynamics model was formulated. With trajectory contour error, the synchronization error was defined and the sliding surface was determined. After dynamic equation linearization, an adaptive sliding mode synchronous controller was designed with a stability analysis. MATLAB simulation results show that the adaptive sliding mode synchronous control can be able to achieve good trajectory tracking compared with general computed torque method.

Key words: redundant actuation, Kane equation, adaptive sliding mode control, synchronization

中图分类号:

TH112
TP24

龙亿;杨晓钧;李兵. 平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制[J]. 中国机械工程, 2013, 24(20): 2730-2735.

Long Yi;Yang Xiaojun;Li Bing. Adaptive Sliding Mode Synchronous Control of a Planar Redundantly Actuated Parallel Mechanism[J]. China Mechanical Engineering, 2013, 24(20): 2730-2735.

[1]	吴坚, Jocher Dietrich, 李强. 无支撑板材数字化渐进成形工艺研究 [J]. J4, 201016, 21(16): 2002-2005,2015.
[2]	王薪宇；秦伟；孙晓军；胡小亮. 3-PPR并联伺服平台非线性同步鲁棒控制[J]. 中国机械工程, 2020, 31(19): 2269-2275.
[3]	柏朗;李言;杨明顺;林允博;赵仁峰;袁启龙. 单点增量成形制件整体精度研究[J]. 中国机械工程, 2019, 30(22): 2748-2756.
[4]	王荣林1;陆宝春1;侯润民1;高强1 ;张唯2;朱云3; 戴炼3. 交流伺服系统分数阶PID改进型自抗扰控制[J]. 中国机械工程, 2019, 30(16): 1989-1995.
[5]	杨国永1,2;王洪光1;姜勇1;凌烈1. 一种分级同步重力卸载试验台[J]. 中国机械工程, 2019, 30(07): 818-824.
[6]	张志刚;余晓霞;郑燕杰;李腾. 同步器摩擦特性建模仿真与试验[J]. 中国机械工程, 2019, 30(07): 825-831.
[7]	宋守许1，2;杜毅1，2;许可1，2. 定子铁心混合叠压再制造电机的齿槽转矩分析[J]. 中国机械工程, 2018, 29(19): 2364-2370.
[8]	周玉伟;章青;石云飞. 连续顶升液压控制系统仿真分析与验证[J]. 中国机械工程, 2018, 29(16): 1936-1942.
[9]	张威1，2;李开伟1;王伟1;王立文2. 飞机电动机轮设计及电动滑行系统仿真研究[J]. 中国机械工程, 2018, 29(13): 1547-1552.
[10]	成思铭;章青. 大型结构物模块对接新型装置及多缸同步控制[J]. 中国机械工程, 2018, 29(10): 1214-1219,1226.
[11]	刘义亚1,2;李可1,2;陈鹏3. 基于同步压缩小波变换的滚动轴承故障诊断[J]. 中国机械工程, 2018, 29(05): 585-590.
[12]	赵林峰1;陈久闪2;陈无畏1;张荣芸3. 基于转角的迭代学习控制策略下永磁同步电机EPS转矩脉动抑制方法[J]. 中国机械工程, 2017, 28(24): 2906-2913.
[13]	李炳燃1;张辉1,2;叶佩青1,2,3. 永磁同步直线电机霍尔位置检测传感器的优化[J]. 中国机械工程, 2017, 28(24): 2913-2918.
[14]	李阁强1,3;刘威1;韩伟锋2;邓效忠1,3. 电液负载模拟器同步结构解耦研究[J]. 中国机械工程, 2017, 28(24): 2931-2939.
[15]	雷贤卿, 孟琦, 马文锁, 杨科林. 闭环齿轮传动系统传动误差研究[J]. 中国机械工程, 2017, 28(06): 675-682.