摘要:
针对一种六棱锥式新型并联机器人的轨迹规划问题,基于具有反解选取准则的机构逆运动学方程,对奇异性和工作空间进行深入研究。由雅可比矩阵提出机构奇异判别方程,并引入可操作度性能指标进行奇异性分析。考虑运动副范围以及连杆干涉等约束条件,采用三维边界搜索法,给出机构在定姿态下工作空间的三维可视化描述。进行边界采样实验,实验结果表明了仿真的正确性。研究结果可为无奇异轨迹规划提供理论依据。
中图分类号:
刘玮, 常思勤. 一种新型并联机器人的奇异性与工作空间研究[J]. 中国机械工程, 2012, 23(7): 786-790.
LIU Wei, CHANG Sai-Qi. Study on Singularity and Workspace of a Novel Parallel Manipulator[J]. China Mechanical Engineering, 2012, 23(7): 786-790.