一种多指抓取运动学可行性分析方法

中国机械工程 ›› 2010, Vol. 21 ›› Issue (13): 1541-1547.

一种多指抓取运动学可行性分析方法

刘玉旺1,2;周维佳1,3;王洪光1

1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016

2.中国科学院研究生院,北京,1000493.威斯康星大学麦迪逊分校,麦迪逊,53789

出版日期:2010-07-10 发布日期:2010-07-15
基金资助:
机器人学国家重点实验室资助项目(20060127)

A New Method for Analyzing Kinematic Feasibility of Multi-fingered Grasping

Liu Yuwang1,2;Zhou Weijia1,3;Wang Hongguang1

1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang,110016

2.Graduate School of Chinese Academy of Sciences,Beijing,100049

3.University of Wisconsin-Madison,Madison,US,53789

Online:2010-07-10 Published:2010-07-15

摘要/Abstract

摘要：

基于对多指手运动学、物体和多指手外表面方程的分析,提出了一种判定多指手抓取运动学可行性的新方法。通过选择合理的剖分方式,将三维空间问题转换到二维空间中分析,进而推导了判定抓取干涉的算法,提出了相应的判定准则,最后通过算例验证了所提方法的正确性和有效性。该方法具有通用性较好、计算效率较高的特点,可用于分析不规则形状手指和手掌抓取任意表面形状的物体的可行性问题。

关键词:

多指手, 抓取, 接触, 运动学可行性

Abstract:

A unified computational framework for the kinematic feasibility analysis of grasping was proposed.The kinematics of multi-fingered hand was deduced;the transition of grasping-element’s equation between different coordinate-systems was analyzed;and the detection of the relationship between two 3D outer surfaces was then analyzed in 2D space;the detecting algorithm and rules were given herein.An example was given to validate the method. 

Key words: multi-fingered hand, grasping, contact, kinematic feasibility

中图分类号:

TP242

刘玉旺, 周维佳, 王洪光.

一种多指抓取运动学可行性分析方法

[J]. 中国机械工程, 2010, 21(13): 1541-1547.

LIU Yu-Wang, ZHOU Wei-Jia, WANG Hong-Guang.

A New Method for Analyzing Kinematic Feasibility of Multi-fingered Grasping

[J]. China Mechanical Engineering, 2010, 21(13): 1541-1547.

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