[1]Gosselin C. Two Degree- of- freedom Spherical Orienting Device: United States, 5966991 [P]. 1999-10-19.
[2]黄田 李曚 李占贤.仅含转动副的二自由度平动并联机器人机构[P].发明专利号:CN 1355087A.2002.
[3]李秦川,陈志,韩阳,等.交叉型二自由度并联机构:中国,201020168350.6[P].2010-11-24.
[4]Kong Xianwen. Forward Displacement Analysis and Singularity Analysis of a Special 2-Dof 5r Spherical Parallel Manipulator[J]. Journal of Mechanisms and Robotics, 2011, 3(2): 302-310.
[5]方鑫[1],许敏[1],高峰[1].二自由度球面定点并联五杆机构的运动学分析[J].上海交通大学学报,2009(5):830-833.
[6]戚开诚[1,3],高峰[2],刘伟[1,3],杨加伦[2].具有并联关节的两足步行机器人运动学反解分析[J].机械设计,2010(5):39-44.
[7]张立杰[1],李永泉[1],黄真[1].球面二自由度5R并联机器人的运动学分析[J].中国机械工程,2006,17(4):343-346.
[8]李永刚[1],宋轶民[1],黄田[1],张策[1].少自由度并联机器人机构的静力分析[J].机械工程学报,2007,43(9):80-83.
[9]崔冰艳[1,2],金振林[1].农业机器人新型肘关节的静力学性能分析[J].农业工程学报,2011,27(3):122-125.
[10]吴孟丽[1],王立文[1].一种新型并联机器人的静力学优化设计[J].中国机械工程,2010(19):2308-2312.
[11]Bidault F, Teng C P, Angeles J. Structural Optimization of a Spherical Parallel Manipulator Using a Two-level Approach[C]//ASME 2001 Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference. Pitts-burgh, Pennsylvania:ASME, 2001: 1-10.
[12]周玉林[1,2],刘磊[3],高峰[1,2].3自由度球面并联机构3-RRR静力全解[J].机械工程学报,2008,44(6):169-176.
[13]熊有伦.机器人学[M].北京:机械工业出版社,1993.. 90
[14]奥登,里帕格.弹性结构力学[M].成文山,译.北京:中国建筑工业出版社,1986. |