摘要:
在考虑驱动摩擦的条件下,对一种四自由度并联机构进行了动力学分析。完全描述该机构动平台的位姿需要4个独立的广义坐标,根据运动特性推导出机构输入与输出的解析表达式,并基于牛顿-欧拉法建立了机构的动力学模型。将3种不同的静态摩擦模型引入各支链移动副,以一种3次多项式为动平台轨迹方程,得到了机构运动副约束反力和各支链驱动力。计算结果显示了摩擦对机构驱动力和运动副约束反力的影响。
中图分类号:
季晔, 刘宏昭, 原大宁. 含驱动摩擦的四自由度并联机构动力学分析[J]. 中国机械工程, 2012, 23(8): 910-914,946.
JI Ye, LIU Hong-Zhao, YUAN Da-Ning. Dynamics Analysis of a Four-DOF Parallel Mechanism Including Driver Friction[J]. China Mechanical Engineering, 2012, 23(8): 910-914,946.