中国机械工程 ›› 2012, Vol. 23 ›› Issue (23): 2805-2809.
史恩秀1;黄玉美1;朱从民2;张亚旭1
Shi Enxiu1;Huang Yumei1;Zhu Congmin2;Zhang Yaxu1
摘要:
针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Hermite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法。仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点。在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究。实验结果验证了仿真结果的正确性。采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性。
中图分类号: