基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解

中国机械工程 ›› 2011, Vol. 22 ›› Issue (5): 505-509.

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基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解

程世利1;吴洪涛1;王超群1,2;姚裕1;朱剑英1

1. 南京航空航天大学,南京,210016

2.南京农业大学,南京,210031

出版日期:2011-03-10 发布日期:2011-03-24
基金资助:
国防科工委“十一五”预研基金资助项目(C4220062501)；国家自然科学基金资助项目(50375071)；航空科学基金资助项目(H0608-012)；江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX07B-068z)
National Defense Pre-research Foundation of General Armament Department（No. C4220062501）;

National Natural Science Foundation of China（No. 50375071）;
Aviation Science Foundation of China（No. H0608-012）

Forward Kinematics Analysis of 6-3 Stewart Parallel Mechanisms Based on Orthogonal Complement Method

Cheng Shili1;Wu Hongtao1;Wang Chaoqun1,2;Yao Yu1;Zhu Jianying1

1.Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing, 210016

2.Nanjing Agricultural University, Nanjing, 210031

Online:2011-03-10 Published:2011-03-24
Supported by:

National Defense Pre-research Foundation of General Armament Department（No. C4220062501）;

National Natural Science Foundation of China（No. 50375071）;
Aviation Science Foundation of China（No. H0608-012）

摘要/Abstract

摘要：

提出了一种研究6-3 Stewart并联机构运动学正解问题的新方法。通过分析动平台位姿变量之间的耦合关系,增加了一些有用的信息,得到了用于解决这一问题的11个相容方程。使用正交补方法进行消元,最终可以将6-3 Stewart并联机构运动学正解问题表达成一个一元八次方程。最后通过一个实例验证了该方法的正确性。 



关键词:

Stewart平台, 并联机构, 运动正解, 正交补, 解析法

Abstract:

This paper presented a new analytical method to study the forward kinematics analysis of 6-3 Stewart parallel mechanisms. Analyzing the coupling relationships among the position and orientation variables of the moving platform, additional useful information was obtained, thus eleven compatible algebra equations used to solve this problem were obtained. The orthogonal complement method was used to eliminate the redundant variables, the forward kinematics of 6-3 Stewart parallel mechanisms can be expressed as an eight order equation in the end. Finally a specific example was introduced to verify the method offered herein. 

Key words:

Stewart platform, parallel mechanism, forward kinematics analysis, orthogonal complement method, analytical method

中图分类号:

TH112
TP242

程世利, 吴洪涛, 王超群, 姚裕, 朱剑英.

基于正交补的6-3 Stewart并联机构运动学正解

[J]. 中国机械工程, 2011, 22(5): 505-509.

CHENG Shi-Li, TUN Hong-Chao, WANG Chao-Qun, TAO Yu, SHU Jian-Yang.

Forward Kinematics Analysis of 6-3 Stewart Parallel Mechanisms Based on Orthogonal Complement Method

[J]. China Mechanical Engineering, 2011, 22(5): 505-509.

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Forward Kinematics Analysis of 6-3 Stewart Parallel Mechanisms Based on Orthogonal Complement Method

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