NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

中国机械工程 ›› 2011, Vol. 22 ›› Issue (22): 2686-2690.

NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

杨德伟;冯祖仁;郭文涛

西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室,西安，710049

出版日期:2011-11-25 发布日期:2011-12-12

A Dynamic Continuous Track Control Method on NX100 MOTOMAN Manipulator

Yang Dewei;Feng Zuren;Guo Wentao

State Key Laboratory for Manufacturing Systems Engineering,Xi'an Jiaotong University,Xi'an,710049

Online:2011-11-25 Published:2011-12-12

摘要/Abstract

摘要：

NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制，对于目标轨迹动态变化的情况,现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能,提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法，实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑，具有一定的实时性能，理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性,在MOTOMAN IA20七自由度机械臂和FANUC 2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。

关键词:

MOTOMAN机械臂, NＸ100控制器, 动态连续轨迹控制, JOB程序

Abstract:

The control methods of NX100 controller can control a manipulator to follow a given unchanged trajectory, but it has run-unsmooth and time-delay drawbacks to track a real-time changing trajectory.This paper proposed an online pre-updating JOB method to realize dynamic continuous control of MOTOMAN manipulator,which can move smoothly,and response within 375 milliseconds theoretically under this way.This method can be transplanted easily,and online track experiments were carried out on MOTOMAN IA20 manipulator and FANUC 2000i manipulator.This method suits dynamic changing trajectory control situations while continuity and realtime performance of manipulator are required.

Key words: MOTOMAN manipulator, NX100 controller, dynamic continuous track control method, JOB document

中图分类号:

TP242.2

杨德伟, 冯祖仁, 郭文涛.

NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

[J]. 中国机械工程, 2011, 22(22): 2686-2690.

YANG De-Wei, FENG Jie-Ren, GUO Wen-Chao.

A Dynamic Continuous Track Control Method on NX100 MOTOMAN Manipulator

[J]. China Mechanical Engineering, 2011, 22(22): 2686-2690.

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