摘要:
提出了一种新型二移动一转动的三自由度空间并联机器人机构,分析了其位置和速度的正逆解析解,讨论了机构的奇异性。由于该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,因此该机构为无耦合并联机构。根据机构雅克比矩阵条件数恒等于1的条件,对机构的各向同性进行设计,得到了具有完全各向同性特性的机构结构尺寸条件。
中图分类号:
张彦斌, 吴鑫, 刘宏昭, 张明洪. 一种新型并联机器人机构的运动分析及完全各向同性设计[J]. 中国机械工程, 2008, 19(2): 213-216.
Zhang Yanbin Wu Xin Liu Hongzhao Zhang Minghong.
Kinematics Analysis and Fully-Isotropic Design
of a Novel Parallel Robotic Manipulator
[J]. China Mechanical Engineering, 2008, 19(2): 213-216.