非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

J4 ›› 2007, Vol. 18 ›› Issue (22): 0-2765.

• 机械科学 •

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

郭盛;方跃法;房海蓉

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2007-11-25 发布日期:2007-11-25

Analytical Identification for Existence of Non-over Constrained 5-DOF Parallel
Manipulators

[WTBZ]Guo Sheng;Fang Yuefa;Fang Hairong

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2007-11-25 Published:2007-11-25

摘要/Abstract

摘要：

针对非过约束五自由度并联机构是否存在这一机构学公开难题进行了解析判定。分析了构成两种五自由度并联机构所需要的约束的性质和数目，以及它们之间的关系。以螺旋理论为分析手段，得到了非过约束五自由度并联机构存在的解析条件,找到了可以由3条满足该解析条件的运动支链组成的机构。给出了这类机构存在的约束矢量条件以及设计范例。

关键词: 非过约束；五自由度；并联机构；存在性；解析判定

Abstract:

An analytical confirmation was presented for whether the non-over constrained 5-DOF parallel manipulators were existed,that is still an open diffcult problem in the mechanism field.Firstly,the property,number and linear relationship of constraints for constructing 2 type of 5-DOF parallel manipulators were analyzed.Based on the screw theory,the analytical conditions for existence of such mechanism
was
obtained.It proves that mechanism can be constructed by 3 limbs.Finally,the conditions of constraint vectors for constructing non-over 5-DOF parallel manipulators are given,
and a design example is given to explain the constraint conditions.

Key words: non-over constraint;5-DOF;parallel mechanism;existence, analytical confirmation

中图分类号:

TH112

郭盛;方跃法;房海蓉. 非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定[J]. J4, 2007, 18(22): 0-2765.

[WTBZ]Guo Sheng;Fang Yuefa;Fang Hairong. Analytical Identification for Existence of Non-over Constrained 5-DOF Parallel
Manipulators[J]. J4, 2007, 18(22): 0-2765.

[1]	李树军;张余;孟巧玲;. 6-PSS空间并联机构的刚度特性[J]. J4, 2009, 20(21): 0-2525.
[2]	郭晓宁;邹炎火;窦宁;. 基于瞬心的六杆机构死点位置研究[J]. J4, 2009, 20(14): 0-16391642.
[3]	杨世明;金国光;贠今天;冯志友;. 变胞机构冲击运动的研究[J]. J4, 2009, 20(13): 0-1624.
[4]	李秦川;陈欢欢;李昳;胡旭东;. 3-PC(RR)N球面三自由度并联机构的运动学分析[J]. J4, 2009, 20(11): 0-1385.
[5]	王英;李秦川;武传宇;胡旭东;. 一种具有各向同性的3-PPRRR移动并联机构[J]. J4, 2009, 20(10): 0-1140.
[6]	文桂林;;崔中;彭克立;. 基于近似模型的高速磨床零部件结构优化设计研究[J]. J4, 2009, 20(08): 0-886.
[7]	黄勇刚;黄茂林;杜力;. 少自由度并联机器人构型特征研究[J]. J4, 2009, 20(06): 0-673.
[8]	姜铭;;李鹭扬;易红;周建华;. 并联转动机构RGRR的研究及分析[J]. J4, 2009, 20(05): 0-629.
[9]	郭盛;方跃法;付高阁;岳聪;. 单闭环一自由度过约束机构解析综合[J]. J4, 2009, 20(04): 0-503.
[10]	王雯静;余跃庆;. 平面柔顺四杆机构的驱动特性分析[J]. J4, 2009, 20(02): 0-130.
[11]	黄勇刚;黄茂林;向成宣;秦大同;. 无过约束少自由度并联机器人构型设计方法[J]. J4, 2009, 20(02): 0-251.
[12]	冯志友;;张策;杨廷力;. 2UPS-2RPS机构正运动学分析的序单开链法[J]. J4, 2008, 19(24): 0-2907.
[13]	陆永华;赵东标;云乃彰;刘凯;. 基于电流信号的电解加工间隙在线检测试验研究[J]. J4, 2008, 19(24): 0-2922.
[14]	段福海;胡青春;谢存禧. 钢/塑料齿轮组合行星传动的固有特性分析[J]. J4, 2008, 19(20): 0-2399.
[15]	赵利平;王宗彦;秦慧斌;董良;. 面向大规模定制的堆垛机快速设计系统研究[J]. J4, 2008, 19(18): 0-2161.

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

Analytical Identification for Existence of Non-over Constrained 5-DOF Parallel
Manipulators

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定

Analytical Identification for Existence of Non-over Constrained 5-DOF Parallel Manipulators

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

Analytical Identification for Existence of Non-over Constrained 5-DOF Parallel
Manipulators