具有连续转轴的新型3-UPU并联机构的运动特性分析

韩雪艳1，2;王子义1，2;李仕华1，2;田志立1，2

Kinematics Characteristics Analysis of a New 3-UPU Parallel Mechanism with Continuous Rotation Axes

HAN Xueyan1，2;WANG Ziyi1，2;LI Shihua1，2;TIAN Zhili1，2

中国机械工程 . 2018, (20): 2460 -2466 .