球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分析

李永泉1，2;佘亚中2，3;万一心1，2;张立杰2，3

Elastodynamics Analysis of a Spherical 2-DOF Redundantly Actuated Parallel Robot

LI Yongquan1，2;SHE Yazhong2，3;WAN Yixin 1，2;ZHANG Lijie2，3

中国机械工程 . 2018, (10): 1179 -1185 .