水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究
黎志宏, 陈润恩, 程晓东, 王伟超
Research  on  Single-wheel Self-balancing  Robot Based on Horizontal Gyro  Structure
Li Zhihong, Chen Run'en, Cheng Xiaodong, Wang Weichao
中国机械工程 . 2016, (06): 726 -731 .