闭环双驱动混合输出六自由度并联机构运动分析
陈宇航, 赵铁石, 耿明超, 苑飞虎, 李二伟,
Kinematic Analysis of  a  6-DOF  Parallel  Mechanism with  Closed  Loop Dual-drive  and  Composite  Output
Chen Yuhang, Zhao Tieshi, Geng Mingchao, Yuan Feihu, Li Erwei,
中国机械工程 . 2015, (20): 2793 -2800,2805 .