并联机构驱动奇异的分层递阶滑模控制方法

刘延斌, 郭志佳, 韩建海

Hierarchical Sliding Mode Control of Parallel Mechanisms in Drive Singular Positions

LIU Yan-Bin, GUO Zhi-Jia, HAN Jian-Hai

中国机械工程 . 2012, (8): 928 -934 .