五轴火焰数控切管机割炬位姿控制
秦元飞, 李权才, 肖聚亮, 王国栋, 王刚
Control of Torch’s Pose for 5-axis Flame NC Pipe Cutting Machines 
QIN Yuan-Fei, LI Quan-Cai, XIAO Ju-Liang, WANG Guo-Dong, WANG Gang
中国机械工程 . 2011, (8): 922 -925 .