全程S曲线加减速控制的自适应分段NURBS曲线插补算法
潘海鸿, 杨微, 陈琳, 谭华卿, 孙红涛
Adaptive Piecewise NURBS Curve Interpolator Algorithm for Entireness Process S-curve ACC/DEC Control 
BO Hai-Hong, YANG Wei, CHEN Lin, TAN Hua-Qing, SUN Gong-Chao
中国机械工程 . 2010, (02): 190 -195 .