一种双足机器人变结构控制的ZMP补偿优化方法

达林, 方跃法, 槐创锋,

ZMP Compensation Optimization of Variable Structure Controller for Biped #br# Robots

Da Lin, Fang Yuefa, Huai Chuangfeng

中国机械工程 . 2008, (24): 2908 -2911 .