一种全局各向同性的三自由度转动并联机构

J4 ›› 2008, Vol. 19 ›› Issue (13): 0-1637.

• 机械科学 •

一种全局各向同性的三自由度转动并联机构

张帆1;杨建国1;李蓓智1;张丹2

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-07-10 发布日期:2008-07-10

A Full-isotropic Spherical Three-DOF Parallel Mechanism

Zhang Fan1;Yang Jianguo1;Li Beizhi1;Zhang Dan2

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-07-10 Published:2008-07-10

摘要/Abstract

摘要：

介绍了一种新颖的全局各向同性的三自由度转动并联机构的综合过程。该机构仅由转动副组成，可以实现三个独立解耦的转动自由度。以雅可比矩阵行向量的物理含义为基础，根据各向同性机构的数学定义，得到全局各向同性并联机构的充分必要条件，并以此为基础得到了全局各向同性的三自由度转动并联机构。最后，针对机构约束冗余的不足，进一步提出了避免过约束的改进机型。

关键词: 并联机构；雅可比矩阵；全局各向同性；运动解耦

Abstract:

A new full-isotropic spherical three-DOF parallel mechanism was presented herein. This manipulator had decoupled rotational motion around x, y and z axes and employed only revolute joints. Based on the physical meaning of the cow vector of Jacobian matrix, the necessary and sufficient condition to synthesis full-isotropic parallel mechanism was obtained. Finally, an over-constraint spherical three-DOF parallel mechanism is obtained and a modified structure is also introduced to avoid the redundant constraints. 

Key words: parallel mechanism, Jacobian matrix, full-isotropic, decoupled motion

中图分类号:

TH112

张帆;杨建国;李蓓智;张丹;. 一种全局各向同性的三自由度转动并联机构[J]. J4, 2008, 19(13): 0-1637.

Zhang Fan;Yang Jianguo;Li Beizhi;Zhang Dan. A Full-isotropic Spherical Three-DOF Parallel Mechanism[J]. J4, 2008, 19(13): 0-1637.

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一种全局各向同性的三自由度转动并联机构

A Full-isotropic Spherical Three-DOF Parallel Mechanism

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