主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究

J4 ›› 2008, Vol. 19 ›› Issue (13): 0-1637.

• 机械科学 •

主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究

王璿1;孔令富1;王月明1,2;赵立强1,3

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-07-10 发布日期:2008-07-10

Study on Mechanical Error Correction Method on Binocular Active Visual Monitoring Platform

Wang Xuan1;Kong Lingfu1;Wang Yueming1,2;Zhao Liqiang1,3

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-07-10 Published:2008-07-10

摘要/Abstract

摘要：

为解决并联机器人盲工作状态，建立了双目主动视觉监测平台(binocular active visual monitoring platform,BAVMP)。它是一种基于圆形导轨的并联机器人工作空间监测机制。为克服视觉主动性给BAVMP带来的机械误差，提出了分解动作补偿法。仿真实验表明理论计算误差值与实际误差值基本一致，表明该方法是有效的。根据所得误差值，利用空间已知点和视觉反求原理对BAVMP中摄像机的实际位置进行了实时矫正，使BAVMP对空间目标监测更加精确有效。

关键词: 并联机器人；主动视觉；外参数；机械误差矫正 

Abstract:

A new binocular active visual monitoring platform(BAVMP) was built to solve the “blind” working status of parallel robot. This platform was a working-space monitoring mechanism of parallel robot based on circular guide rail. In order to correct the accumulation of mechanical errors caused by active visual of cameras, the method of dissembling actions correction was proposed. Results show that the method is effective, and simulation errors are also in good agreement with experimental ones. The method has utilized the given points of world coordinate and the principle of visual reverse solution to correct mechanical error in real-time. It makes the monitoring accuracy higher on BAVMP.

Key words: parallel robot, active vision, external parameter, mechanical error correction

中图分类号:

TP242

王璿;孔令富;王月明;赵立强;. 主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究[J]. J4, 2008, 19(13): 0-1637.

Wang Xuan;Kong Lingfu;Wang Yueming,;Zhao Liqiang,. Study on Mechanical Error Correction Method on Binocular Active Visual Monitoring Platform[J]. J4, 2008, 19(13): 0-1637.

导出引用管理器 EndNote|Ris|BibTeX

链接本文: http://www.cmemo.org.cn/CN/

http://www.cmemo.org.cn/CN/Y2008/V19/I13/0

[1]	赵立强;;周艳红;;孔令富;乔晓勇;. 基于圆台标靶的刚体目标位姿及运动参数分析[J]. J4, 2009, 20(21): 0-2627.
[2]	高扬;孙树栋;赫东峰;. 动态环境中基于碰撞预测的局部路径规划方法[J]. J4, 2009, 20(21): 0-2531.
[3]	许佳音;路懿;. 基于CAD几何法的并联机器人运动参数求解[J]. J4, 2009, 20(20): 0-2398.
[4]	张立杰;潘存云;李明宇;李婷;. 基于仿生关节的新型轮-腿复合式移动系统[J]. J4, 2009, 20(18): 0-2148.
[5]	石岩;路懿;. 一种新型并联机构的运动副布置对机构性能的影响分析[J]. J4, 2009, 20(17): 0-2021.
[6]	杨德华;姜方华;周国华;陈昆新;. 一种双簧片弹性连接机构的研究及应用[J]. J4, 2009, 20(16): 0-1895.
[7]	刘攀;张立勋;王克义;张今瑜;. 绳牵引康复机器人的动力学分析与控制[J]. J4, 2009, 20(11): 0-1385.
[8]	刘伟;;赵剑波;高峰;戚开诚;;. 一种低成本的并联机器人运动学标定方法[J]. J4, 2009, 20(08): 0-886.
[9]	李江昊;;李振波;陈佳品;. 毫米级微机器人精密定位及其微步进运动研究 [J]. J4, 2009, 20(05): 0-629.
[10]	王斌锐;周唯逸;许宏;. 形状记忆合金编织网气动肌肉的驱动特性[J]. J4, 2009, 20(04): 0-503.
[11]	马世平;余联庆;苗国华;. 四足机器人被动跳跃步态动力学分析与仿真[J]. J4, 2008, 19(22): 0-2714.
[12]	应申舜;秦现生;汪文旦;王战玺;. 基于形状记忆合金弹簧阵列的人工肌肉设计与研究[J]. J4, 2008, 19(15): 0-1889.
[13]	沈惠平;杨廷力;马履中. 一类新型六自由度并联机构及其结构分析[J]. J4, 2008, 19(6): 0-635.
[14]	槐创锋;方跃法;郭盛. 双足机器人的鲁棒自适应复合控制器设计[J]. J4, 2008, 19(7): 0-761.
[15]	赵延治;赵铁石;师丽菊. 弹性铰平面闭环六杆机构刚度特性研究[J]. J4, 2008, 19(5): 0-629.

主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究

Study on Mechanical Error Correction Method on Binocular Active Visual Monitoring Platform

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics