3-RRS并联机器人的动力学分析

J4 ›› 2008, Vol. 19 ›› Issue (15): 0-1889.

• 机械科学 •

3-RRS并联机器人的动力学分析

刘善增;余跃庆;刘庆波;佀国宁;王雯静

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-08-10 发布日期:2008-08-10

Dynamics Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator

Liu Shanzeng;Yu Yueqing;Liu Qingbo;Si Guoning;Wang Wenjing

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-08-10 Published:2008-08-10

摘要/Abstract

摘要：

基于Lagrange方程导出了3-RRS并联机器人的动力学模型，分析了该并联机器人的动力学特性。通过实例讨论了3-RRS并联机器人的等效转动惯量、驱动力/力矩和能耗的变化规律。结果表明，对于给定的运动规律，机构的位形对系统的等效转动惯量和驱动力/力矩的影响很大。

关键词: 并联机器人；动力学分析；Lagrange方程；驱动力/力矩

Abstract:

This paper presented the dynamics equations of a 3-RRS parallel manipulator based on the Lagrange equation, and addressed the dynamics characteristics of the mechanism. The equivalent moment of inertia, driving forces/torques and consumed energy of the mechanism were analyzed through an example. The results of numerical simulation show that, for a given motion, the configuration has a significant influence on the equivalent moment of inertia and driving forces/torques.

Key words: parallel manipulator, dynamics analysis, Lagrange equation, driving force/torque

中图分类号:

TH112
TP24

刘善增;余跃庆;刘庆波;佀国宁;王雯静;. 3-RRS并联机器人的动力学分析[J]. J4, 2008, 19(15): 0-1889.

Liu Shanzeng;Yu Yueqing;Liu Qingbo;Si Guoning;Wang Wenjing. Dynamics Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator[J]. J4, 2008, 19(15): 0-1889.

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