摘要:
设计了一种新型多输出3D打印机器人,该机器人机构以Delta并联机构为主构型,以Stewart并联机构为辅助构型,在末端执行器上布置多个打印头,实现多输出。根据建立的运动学模型,分析了该机器人机构的运动学反解,得到速度雅可比矩阵,解得各驱动关节的速度和加速度。给定动平台的运动轨迹,仿真分析了机构的运动协调性,并对机构的灵巧性与静刚度进行了分析。
中图分类号:
常定勇;方跃法. 多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析[J]. 中国机械工程, 2015, 26(12): 1595-1602.
Chang Dingyong;Fang Yuefa. Design and Analysis of a Multiple Output 3D Printing Redundant Parallel Manipulator[J]. China Mechanical Engineering, 2015, 26(12): 1595-1602.