摘要:
针对移动机器人的同步定位与建图(SLAM)问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,实现了移动机器人的同步定位与建图。实验结果表明该方法有效、可行。
中图分类号:
楼晓春.
基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图
[J]. 中国机械工程, 2011, 22(24): 2927-2930.
LOU Xiao-Chun.
Simultaneous Localization and Mapping Algorithm of a Mobile Robot Based on Extended Kalman Filter
[J]. China Mechanical Engineering, 2011, 22(24): 2927-2930.