一种新型球面三自由度串联机构

中国机械工程 ›› 2011, Vol. 22 ›› Issue (20): 2403-2406.

一种新型球面三自由度串联机构

李东灿;杨随先

四川大学,成都,610065

出版日期:2011-10-25 发布日期:2011-11-02
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(50975186)
National Natural Science Foundation of China（No. 50975186）

A Novel 3-DOF Serial Spherical Mechanism

Li Dongcan;Yang Suixian

Sichuan University,Chengdu,610065

Online:2011-10-25 Published:2011-11-02
Supported by:
National Natural Science Foundation of China（No. 50975186）

摘要/Abstract

摘要：

提出了一种新型的三自由度RPR球面串联机构，并对该机构的运动学与工作空间问题进行了分析。通过D-H坐标变换建立了机构的位置方程，求出了位置正反解表达式，并给出了位置反解的数值实例。运用蒙特卡洛法对机构的工作空间进行了分析，给出了二维和三维形式的机构工作空间图。

关键词:

串联球面机构, 三自由度, 位置分析, 工作空间

Abstract:

A novel 3-DOF RPR serial spherical mechanism was proposed herein for orientation operation on a spherical surface.The kinematic analysis and workspace of the proposed mechanism was also investigated.After setting up D-H coordinate system on the mechanism, the forward and inverse position solutions of the mechanism were explored.A numerical example of inverse solution

was presented. Furthermore, the workspace of the mechanism was investigated with Monte Carlo method. The workspace maps of the mechanism were presented in two-dimension and three-dimension respectively.

Key words:

serial spherical mechanism, three degree of freedom(3-DOF), position solution, workspace

中图分类号:

TH112

李东灿, 杨随先.

一种新型球面三自由度串联机构

[J]. 中国机械工程, 2011, 22(20): 2403-2406.

LI Dong-Can, YANG Sui-Xian.

A Novel 3-DOF Serial Spherical Mechanism

[J]. China Mechanical Engineering, 2011, 22(20): 2403-2406.

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