摘要:
探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系,通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制,引入了一种关节柔性补偿器,以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论,先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制,因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。
中图分类号:
陈志勇, 陈力.
漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究
[J]. 中国机械工程, 2011, 22(18): 2151-2155.
CHEN Zhi-Yong, CHEN Li.
Study on Dynamics Modeling and Singular Perturbation Control of Free-floating Space Robot with Flexible Joints
[J]. China Mechanical Engineering, 2011, 22(18): 2151-2155.