球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析

J4 ›› 2009, Vol. 20 ›› Issue (24): 2974-2978.

球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析

张立杰1;牛跃伟2;李永泉1

1.燕山大学,秦皇岛,066004

2.秦皇岛港股份有限公司,秦皇岛,066000

出版日期:2008-12-25 发布日期:2010-01-07

Research on Workspace of a Spherical 2-DOF Parallel Manipulator with Actuation Redundancy

Zhang Lijie1;Niu Yuewei2;Li Yongquan1

1.Yanshan University,Qinhuangdao,Hebei,066004

2.Qinhuangdao Port Co. Ltd.,Qinhuangdao,Hebei,066000

Online:2008-12-25 Published:2010-01-07

摘要/Abstract

摘要：

以一种球面二自由度冗余驱动并联机器人机构为研究对象，基于机构参数设计空间及可达工作空间形成原理，利用几何法详细分析了该球面二自由度冗余驱动并联机器人机构的可达工作空间形状与机构设计参数之间的关系，并借助于保角变换理论，将可达工作空间形状变换到平面上表示出来，研究结果为设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能提供了参考。

关键词:

二自由度；球面机构；冗余驱动；可达工作空间

TH112.1

二自由度；球面机构；冗余驱动；可达工作空间

Abstract:

A kind of spherical 2-DOF parallel manipulator with

actuation redundancy was investigated herein.Based on the geometric parameter design spaces and constraint conditions,the relationship between geometric design parameters and the reachable workspace was studied in detail by using geometric methodology.The shapes of reachable workspace was expressed on the plane by using conformal transformation.

These results will be very useful for designers to understand and grasp the

performances of this manipulator’s workspace. 

Key words: 2-DOF;spherical mechanism;actuation redundancy;reachable workspace

中图分类号:

TH112.1

张立杰, 牛跃伟, 李永泉.

球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析

[J]. J4, 2009, 20(24): 2974-2978.

ZHANG Li-Jie, NIU Ti-Wei, LI Yong-Quan.

Research on Workspace of a Spherical 2-DOF Parallel Manipulator with Actuation Redundancy

[J]. J4, 2009, 20(24): 2974-2978.

[1]	方雅1, 孙友松1, 胡建国1, 程永奇1, 张鹏1, 阮卫平2. 基于MATLAB的伺服机械压力机传动机构运动学/动力学仿真研究 [J]. 中国机械工程, 2012, 23(3): 339-342.
[2]	周香琴. 球面4R机构运动特性研究及其应用探索 [J]. 中国机械工程, 2011, 22(2): 153-158.
[3]	张立杰, 李永泉. 一种冗余驱动并联机器人机构工作空间及奇异的研究 [J]. J4, 2009, 20(23): 2787-2790.
[4]	李仕华, 丁文华. 混合螺旋系线性相关性的一般性判据 [J]. J4, 2009, 20(23): 2804-2807.