新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析

中国机械工程 ›› 2014, Vol. 25 ›› Issue (23): 3142-3146.

新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析

李仕华;句彦儒;马琦翔;李富娟

燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室，秦皇岛，066004

出版日期:2014-12-10 发布日期:2014-12-12
基金资助:
河北省高等学校科学技术研究重点资助项目(ZH2011236)；河北省自然科学基金资助项目(E2013203293)

Analyses of Position and Error for a Novel 3-RRRRR Parallel Micromanipulator

Li Shihua;Ju Yanru;Ma Qixiang;Li Fujuan

Parallel Robot and Mechatronic System Laboratory of Hebei Province,Yanshan University,Qinhuangdao，Hebei,066004

Online:2014-12-10 Published:2014-12-12
Supported by:
Hebei Provincial Science and Technology Research Key Program of Higher Education of China（No. ZH2011236）;
Hebei Provincial Natural Science Foundation of China（No. E2013203293）

摘要/Abstract

摘要：

对一种新提出的由压电陶瓷驱动的并联微动平台进行了运动学分析。采用D-H法对该微动平台进行了位置分析，推导出了微动平台的反解表达式；在对单分支进行误差分析的基础上，建立了该并联微动平台的末端误差模型，并进行了误差分析。研究结果对3-RRRRR并联微动平台的设计和制造有参考价值。

关键词: 3-RRRRR; , 并联微动平台; , 位置分析; , 误差分析

Abstract: The kinematics of a new parallel micromanipulator driven by piezoelectric ceramic was analyzed. The D-H method was used to make analyses on the position of a micro-platform and deducing the expressions of the micro-platform's inverse solution. On the basis of the error analyses on a single branch, a terminal error model was established, and the errors were analyzed. The research fruits have a certain guiding significance for the design and manufacture of 3-RRRRR parallel micro-mechanism.

Key words: 3-RRRRR, parallel micro platform, position analysis, error analysis

中图分类号:

TH122

李仕华, 句彦儒, 马琦翔, 李富娟. 新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析[J]. 中国机械工程, 2014, 25(23): 3142-3146.

Li Shihua, Ju Yanru, Ma Qixiang, Li Fujuan. Analyses of Position and Error for a Novel 3-RRRRR Parallel Micromanipulator[J]. China Mechanical Engineering, 2014, 25(23): 3142-3146.

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