新型仿生膝关节的机构设计与仿真研究

中国机械工程 ›› 2008, Vol. 19 ›› Issue (1): 72-74.

新型仿生膝关节的机构设计与仿真研究

杨义勇¹;王人成²;王延利¹;金德闻²;田尚云¹

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-01-10 发布日期:2008-01-10

Humanoid Design and Movement Simulation of a New Knee Prosthesis

Yang Yiyong¹;Wang Rencheng²;Wang Yanli¹;Jin Dewen²;Tian Shangyun¹

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-01-10 Published:2008-01-10

摘要/Abstract

摘要：

通过对假肢膝关节系统的功能原理分析，提出了多种新型假肢膝关节结构方案，拟定了结构方案比较与选择的基本要求与准则，完成了结构设计与技术设计；结合运动仿真分析，确定了膝关节在主动屈曲时回转摆动缸的摆动范围，分析了下蹲过程中的机构力矩变化规律。设计与仿真的结果对于连骨式假肢膝关节设计、双足步行机器人开发有参考价值。

关键词: 假肢膝关节, 仿生构形设计, 运动仿真, 拟人机器人

Abstract:

According to the functional analysis, several knee prostheses had been proposed. The structure of the knee prosthesis was determined by a multi-factor fuzzy composite judge method. Technological design was carried out, and using movement simulation，the movement range of the cycle-cylinder and the torque with squatting were established. This technological method can be used in the design of the knee prosthesis,and can be used in the design of Humanoid robot.

Key words: prosthesis knee joint, bionics shape design；movement simulation；humanoid robot

中图分类号:

杨义勇, 王人成, 王延利, 金德闻, 田尚云. 新型仿生膝关节的机构设计与仿真研究[J]. 中国机械工程, 2008, 19(1): 72-74.

Yang Yiyong, Wang Rencheng, Wang Yanli, Jin Dewen, Tian Shangyun. Humanoid Design and Movement Simulation of a New Knee Prosthesis[J]. China Mechanical Engineering, 2008, 19(1): 72-74.

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